Se encontraba cursando estudios en la Escuela Superior de Guerra cuando estalló el conflicto del Alto Cenepa. Por su amplia experiencia, acumulada en más de 1500 horas de vuelo, fue convocado de inmediato a la zona del conflicto, donde cumplió una ardua tarea hasta el fatídico lunes, 13 de febrero de 1995, que su helicóptero MI8T EP 547 fue derribado por un misil adversario. Toda la tripulación sobrevivió a la caída y luchó arduamente, por más de diez días, para mantenerse con vida y salir de la enmarañada selva. El comandante Escudero, se encontraba herido y falleció antes de ser rescatado. Sólo dos tripulantes lograron sobrevivir para dar testimonio de esta heroica acción.

Había nacido en Lima, el 6 de julio de 1957. Fue hijo de don Gustavo Escudero y doña Graciela Otero. Desde niño demostró vocación por la carrera militar, y cuando cuminó sus estudios en el colegio militar Leoncio Prado, ingresando a la Escuela Militar de Chorrillos en 1975, de donde egresó tres años más tarde graduado de subteniente de infantería e integrando la 82º Promoción “Teniente Luis García Ruiz”. De carácter amable, supo ganarse el afecto y el reconocimiento de jefes, subalternos y camaradas de armas. Fue también un deportista por excelencia, destacó desde cadete en básquet y natación.

En sus primeros años como oficial sirvió en Zarumilla y Trujillo. En 1983, ingresó a la Escuela de Paracaidistas y dos años más tarde a la Aviación del Ejército, graduándose como piloto en 1986, tras ocupar el primer puesto. Desde entonces dedicó sus mejores esfuerzos a esta unidad a la que también amó entrañablemente. En 1988 sirvió en el Batallón de infantería de Selva “Loreto” Nº 53, como jefe de compañía. Integrando hoy la legión de los héroes que venera el Perú.